如何實現焊接滾輪架(jià)的自适(shì)應(yīng)控制

實際上，焊件在(zài)焊接滾輪(lún)架上的(de)軸向運動本身就是一種螺旋運動。如果能及時采(cǎi)取措施，将焊件的左旋改(gǎi)為右旋，或将(jiāng)右旋改(gǎi)為左旋，焊件就不再螺旋。目(mù)前有三個(gè)執行機構可以解決這個問題。為了更好地方便、可靠(kào)、快(kuài)捷地調整焊接(jiē)滾輪架的滾輪距，建議選(xuǎn)擇(zé)轉軸獨立驅動(dòng)的方案(àn)設計(jì)。

也就(jiù)是說，焊接滾輪架的每個驅動輪都是由電機和減速器獨立(lì)驅動的。不(bú)過這裡要注意解決好各個驅動輪(lún)的同步問(wèn)題。在選擇(zé)電機和減速器的結構時，盡量選擇(zé)特性和尺寸相同的結構。建議使用一套驅動源，每個驅動輪電機并(bìng)聯。

對于像焊接滾(gǔn)輪架這樣的控制系統，在影響焊件(jiàn)軸向運動(dòng)的諸多不确定因(yīn)素下，可以采用模糊控制(zhì)來達到控制的目(mù)的。控制器設計就是用軟件模拟人(rén)的思維模式，按(àn)照人的使用标準進(jìn)行操作，用軟件完成人的調節體驗(yàn)。但是，對(duì)于控制系統(tǒng)将檢測到的焊件端面誤差控制在大于防跑精度的範(fàn)圍内，僅靠模糊控制理(lǐ)論顯然(rán)是不夠的。還介(jiè)紹了自适應控制方法。

在焊接滾輪架自适應系統中，我們采用的算法是參數跟蹤算法。也(yě)就是說，計算機(jī)自動跟蹤和預設傳(chuán)輸的信号，這些參數(shù)在控制過程中并不是固定的。先記住焊件端面的(de)形狀，再分(fèn)辨真實的運動量。這樣問題就很簡單了，隻(zhī)要控制好運動量(liàng)，忽略端面誤差。

豐玮(wěi)機械主要生産光纖激光切割(gē)機、數控火焰/等離子切割設備、坡口設備、自動化焊接成套設(shè)備、焊接工裝輔件(如焊接滾輪架、變位機、操作架)、風塔生産線、H 型鋼生産(chǎn)線及(jí)箱型梁生産線等。

變位機的應用使得單台變位機的操作靈活性更(gèng)強，焊接(jiē)工件的尺寸理論上不再受機器人自(zì)身工作空間的限制。變位機(jī)的出現(xiàn)很大程度上彌補了以往焊接作業中的各種局限性。可以說變位機成為了突破自身局(jú)限的新支點。采用變頻器無級調速，調速範圍寬，精度高，起(qǐ)動轉矩大。特殊設計的(de)帶槽鋼芯膠輥，摩擦力高(gāo)，使用(yòng)壽命長，承載能力強。制造工藝(yì)先進，各(gè)軸孔的直線(xiàn)度和平行度好(hǎo)，大大減少了因制造精度不夠造成(chéng)的工件竄槽。焊接變(biàn)位機根據工件直徑自動調整(zhěng)滾輪支架的角度，以滿足不同(tóng)直徑工件的支(zhī)撐和旋轉(zhuǎn)驅動。